埃夫特取得防止机械臂软管管路缠绕的轨迹规划算法专利从算法层面防止管路缠绕和断裂半岛体育机械

　　半岛体育机械金融界 2024 年 8 月 21 日消息，天眼查知识产权信息显示，埃夫特智能装备股份有限公司取得一项名为“一种防止机械臂软管管路缠绕的轨迹规划算法“，授权公告号 CN115781677B，申请日期为 2022 年 11 月。

　　专利摘要显示，本发明涉及家具喷涂、汽车喷涂、焊接领域，具体是一种防止机械臂软管管路缠绕的轨迹规划算法，其具体步骤如下：S1、原始轨迹；S2、依次遍历计算所有坐标点；S3、通过正运算计算当前机械臂在 q_j 角度下的笛卡尔轨迹 q_c，S4、目标笛卡尔位置与当前笛卡尔位置做差，计算插补次数；S5、通过插补值进行运动学逆运算；S6、通过雅可比矩阵 JF（x1,...,xn），获得机械臂速度、加速度、奇异点信息半岛体育机械，进行轨迹可行性验证，S7半岛体育机械、计算笛卡尔坐标差值，S8、末端旋转角度与阈值对比；S9、将步骤 S8 中得到的关节角度带入下一次遍历；S10、算法处理完成，从算法层面通过正、逆运动学，计算轨迹运动中机械臂旋转导致的绕管姿态，从而防止管路缠绕和断裂。

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