半岛体育机械机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质与流程

　　半岛体育机械本技术涉及机器人领域，特别涉及一种机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质。

　　1、随着机器人技术的发展以及适用领域的扩散，机器人在生产、服务等领域已逐步成为不可替代的工具。机械臂是一种常见的机器人的执行器，在生产生活中发挥着重要作用。

　　2、相关技术中，通常采用机械臂的末端来完成操作任务。或者，在机械臂的末端安装末端执行器来完成相应操作，如在机械臂的末端安装机械手指，通过控制机械臂和机械手指的运动来完成操作。

　　1、本技术提供了一种机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质，所述技术方案如下：

　　2、根据本技术的一方面，提供了一种机械臂的控制方法，所述方法由所述机械臂的控制器执行，所述机械臂上除末端外的任意位置上放置有三维物体，所述方法包括：

　　5、控制所述机械臂使得所述三维物体在所述除所述末端之外的任意位置上重新保持平衡。

　　6、根据本技术的另一方面，提供了一种机械臂的控制装置，所述机械臂上除末端外的任意位置上放置有三维物体半岛体育机械，所述装置包括：

　　9、所述控制模块，还用于基于所述第一控制信号控制所述机械臂上除所述末端之外的任意位置接住被抛起的所述三维物体；

　　11半岛体育机械、所述控制模块，还用于基于所述第二控制信号控制所述机械臂使得所述三维物体在所述除所述末端之外的任意位置上重新达到受力平衡状态。

　　12、在本技术的一个可选设计中，所述机械臂包括第一支臂；所述控制模块还用于：

　　13、控制所述第一支臂抛起所述三维物体，所述第一支臂和所述三维物体之间脱离接触；

　　14、基于所述第一控制信号控制所述第一支臂上除所述末端之外的任意位置接住被抛起的所述三维物体；

　　15、基于所述第二控制信号控制所述第一支臂使得所述三维物体在所述除所述末端之外的任意位置上重新达到受力平衡状态。

　　16、在本技术的一个可选设计中，所述机械臂包括相互独立运动的第一支臂和第二支臂；所述控制模块还用于：

　　17、控制所述第一支臂抛起所述三维物体，所述第一支臂和所述三维物体之间脱离接触；

　　18、基于所述第一控制信号控制所述第二支臂上除所述末端之外的任意位置接住被抛起的所述三维物体；

　　19、基于所述第二控制信号控制所述第二支臂使得所述三维物体在所述除所述末端之外的任意位置上重新达到受力平衡状态。

　　21、获取所述三维物体的运动轨迹信息，所述运动轨迹信息是所述三维物体和所述机械臂之间脱离接触之后的抛物轨迹；

　　22、其中，所述第一控制信号是根据所述机械臂的第一实际姿态和所述三维物体的运动轨迹信息确定的。

　　24、根据所述三维物体的运动轨迹信息，确定所述机械臂的第一期望姿态，所述第一期望姿态用于指示所述机械臂对抛起的所述三维物体进行接取的姿态信息；

　　25、根据所述第一实际姿态和所述第一期望姿态的差值，确定所述第一控制信号。

　　26、在本技术的一个可选设计中，所述第一实际姿态包括所述机械臂绕第一转轴转动的角度和角速度，所述第一期望姿态包括所述机械臂绕所述第一转轴转动的期望角度和期望角速度，所述第一控制信号包括第一控制力矩；所述获取模块还用于：

　　27、根据所述角度和所述期望角度的差值、所述角速度和所述期望角速度的差值，确定所述第一控制力矩；

　　28、其中，所述第一控制力矩用于指示所述机械臂绕所述第一转轴转动的横滚角方向上施加的力矩，所述第一转轴是与所述机械臂垂直的水平线；和/或，所述第一控制力矩用于指示所述机械臂绕所述第一转轴转动的俯仰角方向上施加的力矩，所述第一转轴是所述机械臂的延长线、在本技术的一个可选设计中，所述获取模块还用于：

　　30、获取第二实际姿态，所述第二实际姿态为所述机械臂和所述三维物体之间的接触信息；

　　31、其中，所述第二控制信号是根据所述第二实际姿态和第二期望姿态确定的，所述第二期望姿态用于指示所述机械臂使得所述三维物体在所述机械臂上保持平衡的姿态信息。

　　33、根据所述第二实际姿态和所述第二期望姿态的差值，确定所述第二控制信号。

　　34、在本技术的一个可选设计中，所述第二实际姿态包括所述三维物体的质心在第二转轴所在的方向上的位置信息和所述三维物体在所述第二转轴所在的方向上的偏移速度，所述第二期望姿态包括所述三维物体的质心在所述第二转轴所在的方向上的期望位置和所述三维物体在所述第二转轴所在的方向上的期望速度，所述第二控制信号包括第二控制力矩；所述获取模块还用于：

　　35、根据所述位置信息和所述期望位置的差值、所述偏移速度和所述期望速度的差值，确定所述第二控制力矩；

　　36、其中，所述第二控制力矩用于指示所述机械臂绕所述第二转轴转动的横滚角方向上施加的力矩，所述第二转轴是与所述机械臂垂直的水平线；和/或，所述第二控制力矩用于指示所述机械臂绕所述第二转轴转动的俯仰角方向上施加的力矩，所述第二转轴是所述机械臂的延长线、在本技术的一个可选设计中，所述获取模块还用于：

　　41、通过所述视觉传感器获取图像，所述图像用于展示所述三维物体放置在所述机械臂上；

　　47、其中，所述第一方向是与所述机械臂垂直的水平线所在的方向，所述第二方向是所述机械臂的延长线、在本技术的一个可选设计中，所述获取模块还用于：

　　49、获取所述机械臂的第三期望姿态，所述第三期望姿态用于指示所述机械臂使得所述三维物体和所述机械臂脱离接触，且获得竖直向上的速度的姿态信息；

　　50、根据所述机械臂的第三实际姿态和所述第三期望姿态，确定所述机械臂的第三控制信号；

　　51、其中，控制所述机械臂抛起所述三维物体是基于所述第三控制信号控制的。

　　53、获取所述机械臂的第四期望姿态，所述第四期望姿态用于指示所述机械臂使得所述三维物体和所述机械臂保持接触，且所述机械臂获得竖直向下的速度的姿态信息；

　　54、根据所述机械臂的第四实际姿态和所述第四期望姿态，确定所述机械臂的第四控制信号；

　　56、根据所述第三控制信号和所述第四控制信号，控制所述机械臂抛起所述三维物体；

　　57、其中，所述第三控制信号用于控制所述三维物体和所述机械臂脱离接触，且所述三维物体获得竖直向上的速度，所述第四控制信号用于控制所述三维物体和所述机械臂保持接触且所述机械臂获得竖直向下的速度。

　　59、所述控制模块，还用于基于所述抓取控制信号控制所述机械臂的末端抓取被抛起的所述三维物体，且所述三维物体在被抓取的状态下达到受力平衡状态。

　　61、获取所述三维物体的运动轨迹信息，所述运动轨迹信息是所述三维物体和所述机械臂之间脱离接触之后的抛物轨迹；

　　62、其中，所述抓取控制信号是根据所述机械臂的第一实际姿态和所述三维物体的运动轨迹信息确定的。

　　63、根据本技术的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于被处理器执行，以实现如上所述的机械臂的控制方法。

　　64、根据本技术的一个方面，提供了一种芯片，芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当安装有芯片的电子设备运行时，用于实现如上所述的机械臂的控制方法。

　　65、根据本技术的一个方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，计算机指令存储在计算机可读存储介质中，处理器从计算机可读存储介质读取并执行计算机指令，以实现如上所述的机械臂的控制方法。

　　67、提供了一种机械臂的新的使用方法，能够先抛起三维物体半岛体育机械，再通过机械臂上除末端之外的任意位置接住三维物体，以及使得三维物体重新保持平衡；控制器执行对机械臂的控制，实现三维物体的抛接动作，拓展了机械臂除末端之外的任意位置对三维物体进行抛接并保持平衡的控制方式。