一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法半岛体育机械

　　半岛体育机械本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节半岛体育机械、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小半岛体育机械。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置半岛体育机械，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，