半岛体育机械机械手臂doc

　　半岛体育机械薅Forpersonaluseonlyinstudyandresearch;mercialuse袄芄衿螁A机械臂设计罿芅蒈高压带电作业机器人是一个复杂的系统,主要由以下几部分组成:机器人升降系统、作业机器人本体、机器人控制系统、机器人专用工具、高压绝缘防护系统。该机器人可以完成10kV及以下电压等级高压线路的带电断线、带电T接线、带电更换绝缘子半岛体育机械半岛体育机械、带电短接(更换)跌落保险、带电修补导线等带电检修工作半岛体育机械。蚁羂蚆聿蚆蚅图1图2蒃蚀袃在10KV线路带电接引流线任务中,需要用电动扳手给图2所示穿刺线夹压紧螺栓。使用的机器人有两只机械臂,每只机械臂有6个自由度。工作时,两机械臂配合运动,利用连接在其末端的夹持手(左臂)夹持穿刺线夹,将线夹卡在主导线上,另一只手(右臂)夹持电动扳手拧紧穿刺线夹上的压紧螺栓,代替人的手臂完成10KV线路带电接引流线任务。腿肆袀机械臂的初始状态下图所示:袁葿肆艿膃莆薃芈蚀艿薄罿肁芁薅每轴运动范围莈羅膆S轴腰部回转螃肀蚁170芁L轴大臂倾动衿+155,-70(图中已标出)薃U轴小臂倾动羃+70,-210(图中已标出)蚈R轴小臂旋转180B轴手腕俯仰115T轴手腕回转360由于机械臂没有探测器,需要人工控制机械臂完成夹持线夹、压紧A螺栓的任务。试给微机设定机器手右臂自动由A螺栓移动到B螺栓以及完成压紧B螺栓的实现步骤及程序。穿刺线夹属性如下图:如何避免在任何作业下两机械臂碰撞。仅供个人用于学****研究;不得用于商业用途。Forpersonaluseonlyinstudyandresearch;rdenpersnlichenfrStudien,Forschung,tudeetlarechercheuniquementdesfinspersonnelles;merciales.толькодлялюдей,которыеиспользуютсядляобучения,исследованийинедолжныиспользоватьсявкоммерческихцелях.以下无正文