机械臂 半岛体育机械- 豆丁网

　　半岛体育机械(19)国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号(45)授权公告日(21)申请号3.1(22)申请日2022.03.18(73)专利权人欣瑞德（江苏）医疗科技有限公司地址213000江苏省常州市武进区湖塘镇湖塘科技产业园工业坊标准厂房B5(72)发明人(74)专利代理机构常州兴瑞专利代理事务所(普通合伙)32308专利代理师张秋月(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)(54)实用新型名称机械臂(57)摘要本实用新型公开了一种机械臂，它包括关节结构、牵引绳和柔性保护件，所述关节结构具有关节通道；所述牵引绳穿过所述关节通道，且头部与所述关节结构的头部相连；所述柔性保护件套在所述牵引绳上以使所述牵引绳不与所述关节通道的内壁直接接触。本实用新型在牵引绳和关节结构之间加入柔性保护件，使牵引绳不与关节结构直接接触，有效防止关节结构磨损。权利要求书2页说明书4页附图4页CN2175482081.一种机械臂，其特征在于，它包括：关节结构(1)，所述关节结构(1)具有关节通道；牵引绳(2)，所述牵引绳(2)穿过所述关节通道，且头部与所述关节结构(1)的头部相柔性保护件(3)，所述柔性保护件(3)套在所述牵引绳(2)上以使所述牵引绳(2)不与所述关节通道的内壁直接接触。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，关节结构(1)包括多个依次活动连接的关节，所述关节设有关节孔(43)，多个所述关节孔(43)共同组成所述关节通道的至少部分。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述关节的一端部设有球头(41)，另一端部设有球窝(42)；其中，所述关节孔(43)贯穿所述球头(41)，并连通所述球窝(42)；相邻的两个关节中，一个关节的球头(41)可万向转动地嵌入另一个关节的球窝(42)4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述关节孔(43)的头部的孔径自上而下逐渐变小，所述关节孔(43)的尾部的孔径自上而下逐渐变大半岛体育机械。5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述柔性保护件(3)为保护弹簧。6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述保护弹簧的内径大于所述牵引绳(2)的外径，所述保护弹簧的外径小于所述关节通道的内孔径。7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括牵引绳动作机构，所述牵引绳动作机构与所述牵引绳(2)的尾部相连，适于动作所述牵引绳(2)以使所述牵引绳(2)处于松弛状态或拉紧状态。8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述牵引绳动作机构包括：偏心件(5)；旋转驱动组件(6)，所述旋转驱动组件(6)与所述偏心件(5)相连，适于驱动所述偏心件(5)做偏心转动；套装件(7)，所述套装件(7)套在所述偏心件(5)上，并通过连接件(8)与所述牵引绳(2)的尾部相连；其中，所述偏心件(5)可在所述套装件(7)内转动，适于在其被驱动着做偏心转动的过程中带动所述套装件(7)往复移动以使所述套装件(7)拉紧或松开所述牵引绳(2)。9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述连接件(8)的一端部与所述套装件(7)螺纹连接，另一端部箍紧所述牵引绳(2)的尾部；和/或所述旋转驱动组件(6)包括：CN217548208转动件，所述转动件旋转支承在一固定体上，并与所述偏心件相连；盘簧，所述盘簧的内圈与所述转动件相连；伸缩气缸，所述伸缩气缸的气缸杆与所述盘簧的外圈相连以通过所述盘簧带动所述转动件转动。10.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括套在所述关节结构(1)的尾部的支撑弹簧(9)。CN217548208机械臂技术领域[0001]本实用新型涉及一种机械臂。背景技术[0002]在手术过程中，经常利用机械臂来固定医疗器械，机械臂包括关节结构和牵引绳，牵引绳穿过关节结构的关节孔，在牵引绳处于松弛状态下，可以调整关节结构的状态，拉紧牵引绳后，关节结构可以稳稳地保持拉紧牵引绳前在状态，在拉紧或松开牵引绳的过程中，牵引绳与关节结构不断地接触摩擦，导致关节孔容易出现磨损，且牵引绳与关节孔之间产生的摩擦力也会影响相互间的作用力。发明内容[0003]本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种机械臂，它在牵引绳和关节结构之间加入柔性保护件，使牵引绳不与关节结构直接接触，有效防止关节结构磨损。[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种机械臂，它包括：[0005]关节结构，所述关节结构具有关节通道；[0006]牵引绳，所述牵引绳穿过所述关节通道，且头部与所述关节结构的头部相连；[0007]柔性保护件，所述柔性保护件套在所述牵引绳上以使所述牵引绳不与所述关节通道的内壁直接接触。[0008]进一步提供了一种关节结构的具体结构，关节结构包括多个依次活动连接的关节，所述关节设有关节孔，多个所述关节孔共同组成所述关节通道。[0009]进一步，所述关节的一端部设有球头半岛体育机械，另一端部设有球窝；其中，[0010]所述关节孔贯穿所述球头，并连通所述球窝；[0011]相邻的两个关节中，一个关节的球头可万向转动地嵌入另一个关节的球窝内。[0012]进一步为了方便牵引绳及柔性保护件穿过所述关节孔，并使牵引绳及柔性保护件在关节孔内有足够的空间，所述关节孔的头部的孔径自上而下逐渐变小，所述关节孔的尾部的孔径自上而下逐渐变大。[0013]进一步提供了一种柔性保护件的具体结构，所述柔性保护件为保护弹簧。[0014]进一步为了方便所述保护弹簧的安装，并使所述保护弹簧对所述关节通道起到有效保护，所述保护弹簧的内径大于所述牵引绳的外径，所述保护弹簧的外径小于所述关节通道的内孔径。[0015]进一步为了方便拉紧或松开所述牵引绳，机械臂还包括牵引绳动作机构，所述牵引绳动作机构与所述牵引绳的尾部相连，适于动作所述牵引绳以使所述牵引绳处于松弛状态或拉紧状态。[0016]进一步提供了一种牵引绳动作机构的具体结构，所述牵引绳动作机构包括：[0017]偏心件；CN217548208[0018]旋转驱动组件，所述旋转驱动组件与所述偏心件相连，适于驱动所述偏心件做偏心转动；[0019]套装件半岛体育机械，所述套装件套在所述偏心件上，并通过连接件与所述牵引绳的尾部相连；其中，[0020]所述偏心件可在所述套装件内转动，适于在其被驱动着做偏心转动的过程中带动所述套装件往复移动以使所述套装件拉紧或松开所述牵引绳。[0021]进一步，所述连接件的一端部与所述套装件螺纹连接，另一端部箍紧所述牵引绳的尾部。[0022]进一步为了提高所述连接件与所述套装件之间的连接强度以防止所述连接件在所述套装件内松动或脱离所述套装件，所述套装件上螺纹连接有抵紧螺栓，所述抵紧螺栓的头部抵紧所述连接件的与所述套装件螺纹连接的部分的周壁。[0023]进一步提供了一种旋转驱动组件的具体结构，所述旋转驱动组件包括：[0024]转动件，所述转动件旋转支承在一固定体上，并与所述偏心件相连； [0025] 盘簧，所述盘簧的内圈与所述转动件相连； [0026] 伸缩气缸，所述伸缩气缸的气缸杆与所述盘簧的外圈相连以通过所述盘簧带动所 述转动件转动。 [0027] 进一步为了可以对所述关节结构的尾部起到防护及支撑作用，机械臂还包括套在 所述关节结构的尾部的支撑弹簧。 [0028] 采用了上述技术方案后，在牵引绳和关节结构之间加入柔性保护件，柔性保护件 套在牵引绳上，将牵引绳与关节结构隔离开，使牵引绳与关节通道的内壁不直接接触，进而 有效防止牵引绳磨损关节结构，进而增加了关节结构的抗磨性及整个机械臂的使用寿命； 本实用新型的柔性保护件采用保护弹簧，保护弹簧不仅可以对关节通道的内壁起到保护作 用，还使牵引绳与关节结构之间的相互运动有了缓冲的余地，进一步增加了关节结构的抗 磨性及整个机械臂的使用寿命；本实用新型通过牵引绳动力机构来拉紧或松开所述牵引 绳，操作起来很是方便，提高了整个机械臂使用过程中的便利性；本实用新型还在关节结构 的尾部套装支撑弹簧，支撑弹簧不仅对关节结构起到保护作用，还提高了整个机械臂的承 重力。 附图说明 [0029] 图1为本实用新型的机械臂的结构示意图； [0030] 图2为图1的A‑A剖视图； [0031] 具体实施方式[0033] 为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附 图，对本实用新型作进一步详细的说明。 [0034] 如图1、2、3、4所示，一种机械臂，它包括： [0035] 关节结构1，所述关节结构1具有关节通道； CN217548208 [0036]牵引绳2，所述牵引绳2穿过所述关节通道，且头部与所述关节结构1的头部相连； [0037] 柔性保护件3，所述柔性保护件3套在所述牵引绳2上以使所述牵引绳2不与所述关 节通道的内壁直接接触。 [0038] 具体地，在牵引绳2和关节结构1之间加入柔性保护件3，柔性保护件3套在牵引绳2 上，将牵引绳2与关节结构1隔离开，使牵引绳2与关节通道的内壁不直接接触，进而有效防 止牵引绳2磨损关节结构1，进而增加了关节结构1的抗磨性及整个机械臂的使用寿命。 [0039] 在本实施例中，所述牵引绳2为钢丝绳。 [0040] 如图1、2、3所示，关节结构1包括多个依次活动连接的关节，所述关节设有关节孔 43，多个所述关节孔43共同组成所述关节通道。 [0041] 如图1、2、3所示，所述关节的一端部设有球头41，另一端部设有球窝42；其中， [0042] 所述关节孔43贯穿所述球头41，并连通所述球窝42； [0043] 相邻的两个关节中，一个关节的球头41可万向转动地嵌入另一个关节的球窝42 [0044]在本实施例中，所述球头41设在所述关节的上端部，所述关节的下端部为圆柱结 构，所述球窝42设在所述圆柱结构的远球头端。 [0045] 在本实施例中，所述牵引绳2的头部箍有箍紧件，所述箍紧件的尾端设有半球形 槽，所述半球形槽与所述关节结构1的头部的关节的球头41共同形成球面配合，进而将牵引 绳2的头部连接在关节结构1的头部上。 [0046] 如图2、3所示，为了方便牵引绳2及柔性保护件3穿过所述关节孔43，并使牵引绳2 及柔性保护件3在关节孔43内有足够的空间，所述关节孔43的头部的孔径自上而下逐渐变 小，所述关节孔43的尾部的孔径自上而下逐渐变大。 [0047] 如图2、3所示，所述柔性保护件3为保护弹簧。 [0048] 在本实施例中，为了方便所述保护弹簧的安装，并使所述保护弹簧对关节通道起 到有效保护，所述保护弹簧的内径大于所述牵引绳的外径，所述保护弹簧的外径小于所述 关节通道的内孔径。 [0049] 具体地，本实用新型的柔性保护件3采用保护弹簧，保护弹簧不仅可以对关节通道 的内壁起到保护作用，还使牵引绳2与关节结构1之间的相互运动有了缓冲的余地，进一步 增加了关节结构1的抗磨性及整个机械臂的使用寿命。 [0050] 如图1、2、4所示，为了方便拉紧或松开所述牵引绳2，机械臂还包括牵引绳动作机 构，所述牵引绳动作机构与所述牵引绳2的尾部相连，适于动作所述牵引绳2以使所述牵引 绳2处于松弛状态或拉紧状态。 [0051] 如图1、2、4所示，所述牵引绳动作机构包括： [0052] 偏心件5； [0053] 旋转驱动组件6，所述旋转驱动组件6与所述偏心件5相连，适于驱动所述偏心件 做偏心转动；[0054] 套装件7，所述套装件7套在所述偏心件5上，并通过连接件8与所述牵引绳2的尾部 相连；其中， [0055] 所述偏心件5可在所述套装件7内转动，适于在其被驱动着做偏心转动的过程中带 动所述套装件7往复移动以使所述套装件7拉紧或松开所述牵引绳2。 CN217548208 [0056]在本实施例中，所述偏心件5为偏心轮，所述旋转驱动组件6可以采用多种结构： [0057] 第一种，包括电机，所述电机的输出轴与所述偏心轮相连；