半岛体育机械机械臂pdf

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　　2、机械臂 (57)摘要 本发明提供了一种机械臂。 机械臂包括： 安 装座； 驱动装置， 设置在安装座上； 第一臂体， 可 活动地设置在安装座上， 驱动装置与第一臂体连 接， 以驱动第一臂体运动； 吸合组件， 包括第一吸 合结构和第二吸合结构， 第一吸合结构和第二吸 合结构中的一个设置在安装座上， 第一吸合结构 和第二吸合结构中的另一个设置在第一臂体上； 吸合组件具有第一吸合结构与第二吸合结构相 互吸合的吸合状态和第一吸合结构与第二吸合 结构相互分离的分离状态。 本发明有效地解决了 现有技术中机械臂易发生机械故障的问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 111844132 A 2020。

　　3、.10.30 CN 111844132 A 1.一种机械臂， 其特征在于， 包括： 安装座(10)； 驱动装置(20)， 设置在所述安装座(10)上； 第一臂体(30)， 可活动地设置在所述安装座(10)上， 所述驱动装置(20)与所述第一臂 体(30)连接， 以驱动所述第一臂体(30)运动； 吸合组件， 包括第一吸合结构(40)和第二吸合结构(50)， 所述第一吸合结构(40)和所 述第二吸合结构(50)中的一个设置在所述安装座(10)上， 所述第一吸合结构(40)和所述第 二吸合结构(50)中的另一个设置在所述第一臂体(30)上； 所述吸合组件具有所述第一吸合 结构(40)与所述第二吸合结。

　　4、构(50)相互吸合的吸合状态和所述第一吸合结构(40)与所述 第二吸合结构(50)相互分离的分离状态。 2.根据权利要求1所述的机械臂， 其特征在于， 所述第一吸合结构(40)为电磁铁， 所述 第二吸合结构(50)为磁性结构， 以在所述电磁铁处于通电状态时， 所述吸合组件处于所述 吸合状态。 3.根据权利要求2所述的机械臂， 其特征在于， 所述机械臂还包括： 开关结构， 所述开关结构与用于连接电源和所述电磁铁的电路连接， 以通过所述开关 结构控制所述电路的通断。 4.根据权利要求2所述的机械臂， 其特征在于， 所述第一臂体(30)沿其延伸方向进行往 复运动， 所述磁性结构沿所述第一臂体(30)。

　　5、的延伸方向延伸。 5.根据权利要求1所述的机械臂， 其特征在于， 所述第一吸合结构(40)设置在所述安装 座(10)上， 所述机械臂还包括： 导轨(60)， 设置在所述安装座(10)上， 所述第一臂体(30)沿所述导轨(60)进行往复运 动； 其中， 所述导轨(60)与所述第一吸合结构(40)间隔设置。 6.根据权利要求1所述的机械臂， 其特征在于， 所述第一吸合结构(40)朝向所述第二吸 合结构(50)的第一表面与所述第二吸合结构(50)朝向所述第一吸合结构(40)的第二表面 之间具有间隙。 7.根据权利要求1所述的机械臂， 其特征在于， 所述机械臂还包括： 过渡安装结构， 可活动地设置所述。

　　6、安装座(10)上， 所述第一吸合结构(40)通过所述过 渡安装结构与所述安装座(10)连接； 驱动结构， 所述驱动结构与所述过渡安装结构连接， 以驱动所述过渡安装结构带动所 述第一吸合结构(40)沿第一预设方向朝向所述第二吸合结构(50)运动， 进而调整所述第一 吸合结构(40)与所述第二吸合结构(50)之间的间隙； 其中， 所述第一预设方向与所述第一 臂体(30)的延伸方向相互垂直设置。 8.根据权利要求1所述的机械臂， 其特征在于， 所述第一吸合结构(40)为多个， 所述第 二吸合结构(50)为一个或多个， 多个所述第一吸合结构(40)与一个或多个所述第二吸合结 构(50)对应设置； 或者。

　　7、， 所述第二吸合结构(50)为多个， 所述第一吸合结构(40)为一个或多 个， 多个所述第二吸合结构(50)与一个或多个所述第一吸合结构(40)对应设置。 9.根据权利要求1所述的机械臂， 其特征在于， 所述第一吸合结构(40)设置在所述安装 座(10)上， 当所述第一吸合结构(40)为多个时， 多个所述第一吸合结构(40)沿所述第一臂 体(30)的延伸方向和/或第二预设方向间隔设置； 其中， 第二预设方向与所述第一臂体(30) 权利要求书 1/2 页 2 CN 111844132 A 2 的延伸方向呈夹角设置。 10.根据权利要求1所述的机械臂， 其特征在于， 所述机械臂还包括传动组件， 所。

　　8、述传动 组件包括： 第一同步带轮(71)； 第二同步带轮(72)； 第一同步带(73)， 套设在所述第一同步带轮(71)和所述第二同步带轮(72)外， 所述第 一同步带(73)与所述驱动装置(20)连接， 所述第一臂体(30)固定连接在所述第一同步带 (73)的第一侧上， 所述第一同步带(73)的第二侧与所述安装座(10)固定连接； 其中， 所述第 一同步带(73)的所述第一侧与所述第二侧相对设置。 11.根据权利要求10所述的机械臂， 其特征在于， 所述机械臂还包括： 第二臂体(80)， 所述传动组件设置在所述第二臂体(80)上； 第二同步带(75)， 所述第二臂体(80)固定连接在所述第二。

　　9、同步带(75)上， 所述驱动装 置(20)与所述第二同步带(75)驱动连接， 以驱动所述第二同步带(75)带动所述第二臂体 (80)运动， 以使所述第一臂体(30)进行升降运动。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111844132 A 3 机械臂 技术领域 0001 本发明涉及机械设备技术领域， 具体而言， 涉及一种机械臂。 背景技术 0002 目前， 在机械手臂技术领域中， 通常采用伺服电机驱动机械臂进行上下往复运动。 其中， 当需要机械臂暂停维护时， 通常使用伺服电机进行刹车制动， 以使机械臂停止运动。 0003 然而， 若伺服电机刹车失效， 机械臂会在自重的作用下急速下降， 容易出现机。

　　10、械故 障甚至发生安全事故， 从而影响机械臂的使用安全性。 发明内容 0004 本发明的主要目的在于提供一种机械臂， 以解决现有技术中机械臂易发生机械故 障的问题。 0005 为了实现上述目的， 本发明提供了一种机械臂， 包括： 安装座； 驱动装置， 设置在安 装座上； 第一臂体， 可活动地设置在安装座上， 驱动装置与第一臂体连接， 以驱动第一臂体 运动； 吸合组件， 包括第一吸合结构和第二吸合结构， 第一吸合结构和第二吸合结构中的一 个设置在安装座上， 第一吸合结构和第二吸合结构中的另一个设置在第一臂体上； 吸合组 件具有第一吸合结构与第二吸合结构相互吸合的吸合状态和第一吸合结构与第二吸合结 。

　　11、构相互分离的分离状态。 0006 进一步地， 第一吸合结构为电磁铁， 第二吸合结构为磁性结构， 以在电磁铁处于通 电状态时， 吸合组件处于吸合状态。 0007 进一步地， 机械臂还包括： 开关结构， 开关结构与用于连接电源和电磁铁的电路连 接， 以通过开关结构控制电路的通断。 0008 进一步地， 第一臂体沿其延伸方向进行往复运动， 磁性结构沿第一臂体的延伸方 向延伸。 0009 进一步地， 第一吸合结构设置在安装座上， 机械臂还包括： 导轨， 设置在安装座上， 第一臂体沿导轨进行往复运动； 其中， 导轨与第一吸合结构间隔设置。 0010 进一步地， 第一吸合结构朝向第二吸合结构的第一表面与第。

　　12、二吸合结构朝向第一 吸合结构的第二表面之间具有间隙。 0011 进一步地， 机械臂还包括： 过渡安装结构， 可活动地设置安装座上， 第一吸合结构 通过过渡安装结构与安装座连接； 驱动结构， 驱动结构与过渡安装结构连接， 以驱动过渡安 装结构带动第一吸合结构沿第一预设方向朝向第二吸合结构运动， 进而调整第一吸合结构 与第二吸合结构之间的间隙； 其中， 第一预设方向与第一臂体的延伸方向相互垂直设置。 0012 进一步地， 第一吸合结构为多个， 第二吸合结构为一个或多个， 多个第一吸合结构 与一个或多个第二吸合结构对应设置； 或者， 第二吸合结构为多个， 第一吸合结构为一个或 多个， 多个第二吸合结。

　　13、构与一个或多个第一吸合结构对应设置。 0013 进一步地， 第一吸合结构设置在安装座上， 当第一吸合结构为多个时， 多个第一吸 说明书 1/6 页 4 CN 111844132 A 4 合结构沿第一臂体的延伸方向和/或第二预设方向间隔设置； 其中， 第二预设方向与第一臂 体的延伸方向呈夹角设置。 0014 进一步地， 机械臂还包括传动组件， 传动组件包括： 第一同步带轮； 第二同步带轮； 第一同步带， 套设在第一同步带轮和第二同步带轮外， 第一同步带与驱动装置连接， 第一臂 体固定连接在第一同步带的第一侧上， 第一同步带的第二侧与安装座固定连接； 其中， 第一 同步带的第一侧与第二侧相对设置。。

　　14、 0015 进一步地， 机械臂还包括： 第二臂体， 传动组件设置在第二臂体上； 第二同步带， 第 二臂体固定连接在第二同步带上， 驱动装置与第二同步带驱动连接， 以驱动第二同步带带 动第二臂体运动， 以使第一臂体进行升降运动。 0016 应用本发明的技术方案， 第一吸合结构和第二吸合结构中的一个设置在安装座 上， 第一吸合结构和第二吸合结构中的另一个设置在第一臂体上。 这样， 当需要机械臂暂停 维护时， 操作驱动装置和吸合组件， 以使驱动装置处于刹车制动状态、 第一吸合结构与第二 吸合结构相互吸合， 则吸合组件处于吸合状态， 无论驱动装置是否制动失效， 均能够防止第 一臂体相对于安装座运动而发。

　　15、生机械故障甚至造成安全事故， 进而解决了现有技术中机械 臂易发生机械故障的问题。 待机械臂完成维护后， 再次操作驱动装置和吸合组件， 以使驱动 装置处于驱动状态、 第一吸合结构与第二吸合结构相互分离， 则吸合组件处于分离状态， 便 于驱动装置驱动第一臂体运动。 附图说明 0017 构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解， 本发明的示 意性实施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。 在附图中： 0018 图1示出了根据本发明的机械臂的实施例的立体结构示意图； 0019 图2示出了图1中的机械臂的主视图； 以及 0020 图3示出了图1中的机械臂的侧视图。 0。

　　16、021 其中， 上述附图包括以下附图标记： 0022 10、 安装座； 20、 驱动装置； 30、 第一臂体； 40、 第一吸合结构； 50、 第二吸合结构； 60、 导轨； 71、 第一同步带轮； 72、 第二同步带轮； 73、 第一同步带； 74、 固定结构； 75、 第二同步带； 80、 第二臂体。 具体实施方式 0023 需要说明的是， 在不冲突的情况下， 本申请中的实施例及实施例中的特征可以相 互组合。 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。 0024 需要指出的是， 除非另有指明， 本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请 所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。 0。

　　17、025 在本发明中， 在未作相反说明的情况下， 使用的方位词如 “上、 下” 通常是针对附图 所示的方向而言的， 或者是针对竖直、 垂直或重力方向上而言的； 同样地， 为便于理解和描 述，“左、 右” 通常是针对附图所示的左、 右；“内、 外” 是指相对于各部件本身的轮廓的内、 外， 但上述方位词并不用于限制本发明。 0026 为了解决现有技术中机械臂易发生机械故障的问题， 本申请提供了一种机械臂。 说明书 2/6 页 5 CN 111844132 A 5 0027 如图1至图3所示， 机械臂包括安装座10、 驱动装置20、 第一臂体30及吸合组件。 其 中， 驱动装置20设置在安装座10上。。

　　18、 第一臂体30可活动地设置在安装座10上， 驱动装置20与 第一臂体30连接， 以驱动第一臂体30运动。 吸合组件包括第一吸合结构40和第二吸合结构 50， 第一吸合结构40和第二吸合结构50中的一个设置在安装座10上， 第一吸合结构40和第 二吸合结构50中的另一个设置在第一臂体30上； 吸合组件具有第一吸合结构40与第二吸合 结构50相互吸合的吸合状态和第一吸合结构40与第二吸合结构50相互分离的分离状态。 0028 应用本实施例的技术方案， 当需要机械臂暂停维护时， 操作驱动装置20和吸合组 件， 以使驱动装置20处于刹车制动状态、 第一吸合结构40与第二吸合结构50相互吸合， 则吸 合。

　　19、组件处于吸合状态， 无论驱动装置20是否制动失效， 均能够防止第一臂体30相对于安装 座10运动而发生机械故障甚至造成安全事故， 进而解决了现有技术中机械臂易发生机械故 障的问题。 待机械臂完成维护后， 再次操作驱动装置20和吸合组件， 以使驱动装置20处于驱 动状态、 第一吸合结构40与第二吸合结构50相互分离， 则吸合组件处于分离状态， 便于驱动 装置20驱动第一臂体30运动。 0029 在本实施例中， 第一吸合结构40与第二吸合结构50相互吸合后， 二者之间产生静 摩擦力， 该静摩擦力与机械臂的重力方向相反， 从而有效的防止机械臂在出现故障或者人 员操作不当的情况下急速掉落(此处急速掉落。

　　20、指驱动装置20的刹车完全失效， 机械臂只受 导轨60自身摩擦阻力情况下， 接近自由落体的掉落方式)。 0030 在本实施例中， 第一吸合结构40设置在安装座10上， 第二吸合结构50设置在第一 臂体30上， 以使第一吸合结构40和第二吸合结构50的拆装更加容易、 简便， 降低了拆装难 度。 0031 需要说明的是， 第一吸合结构40和第二吸合结构50的设置位置不限于此。 在附图 中未示出的其他实施方式中， 第一吸合结构设置在第一臂体上， 第二吸合结构设置在安装 座上， 以使第一吸合结构和第二吸合结构的拆装更加容易、 简便， 降低了拆装难度。 0032 在本实施例中， 第一吸合结构40为电磁铁，。

　　21、 第二吸合结构50为磁性结构， 以在电磁 铁处于通电状态时， 吸合组件处于吸合状态。 这样， 只需给电磁铁通电或断电即可对吸合组 件的工作状态进行调整， 进而使得工作人员对吸合组件的操作更加容易、 简便， 降低了操作 难度。 0033 在本实施例中， 机械臂还包括开关结构。 其中， 开关结构与用于连接电源和电磁铁 的电路连接， 以通过开关结构控制电路的通断。 这样， 当工作人员闭合开关结构时， 电路处 于通路状态， 则电磁铁处于通电状态， 吸合组件处于吸合状态， 以防止第一臂体30相对于安 装座10发生运动。 当工作人员打开开关结构时， 电路处于断路状态， 则电磁铁处于断路状 态， 吸合组件处。

　　22、于分离状态。 0034 在本实施例中， 第一臂体30沿其延伸方向进行往复运动， 磁性结构沿第一臂体30 的延伸方向延伸。 这样， 无论第一臂体30在什么位置暂停维护， 上述设置确保电磁铁均能够 与磁性结构进行磁性吸合， 提升了吸合组件的吸合可靠性。 0035 在本实施例中， 磁性结构为铁方通， 铁方通与第一臂体30焊接在一起。 0036 需要说明的是， 铁方通与第一臂体30的连接方式不限于此。 可选地， 铁方通与第一 臂体30铆接或粘接或通过紧固件连接。 0037 如图1和图2所示， 机械臂还包括导轨60。 导轨60设置在安装座10上， 第一臂体30沿 说明书 3/6 页 6 CN 11184。

　　23、4132 A 6 导轨60进行往复运动。 其中， 导轨60与第一吸合结构40间隔设置。 这样， 第一臂体30可沿导 轨60往复滑动， 以实现第一臂体30的升降运动半岛体育机械， 进而使得第一臂体30的升降运动更加稳定， 提升了机械臂的运行稳定性。 0038 在本实施例中， 导轨60和第一吸合结构40沿第二预设方向间隔设置， 以防止二者 发生结构干涉而影响机械臂的正常运行， 提升了机械臂的运行可靠性。 0039 在本实施例中， 第一吸合结构40朝向第二吸合结构50的第一表面与第二吸合结构 50朝向第一吸合结构40的第二表面之间具有间隙。 这样， 在机械臂升降过程中， 上述设置防 止第一吸合结构40与第二吸合。

　　24、结构50之间发生结构干涉而影响机械臂的正常运行， 进一步 提升了机械臂的运行可靠性。 其中， 给第一吸合结构40通电后， 即使第一吸合结构40与第二 吸合结构50之间具有间隙， 第一吸合结构40也能够对第二吸合结构50进行磁性吸合， 提升 了吸合组件的运行可靠性。 0040 在附图中未示出的其他实施方式中， 机械臂还包括过渡安装结构和驱动结构。 过 渡安装结构可活动地设置安装座上， 第一吸合结构通过过渡安装结构与安装座连接。 驱动 结构与过渡安装结构连接， 以驱动过渡安装结构带动第一吸合结构沿第一预设方向朝向第 二吸合结构运动， 进而调整第一吸合结构与第二吸合结构之间的间隙。 其中， 第一预设。

　　25、方向 与第一臂体的延伸方向相互垂直设置。 这样， 在机械臂升降过程中， 操作驱动结构， 以使第 一吸合结构与第二吸合结构之间具有间隙， 防止第一吸合结构与第二吸合结构之间发生结 构干涉而影响机械臂的正常运行。 当需要机械臂暂停维护时， 操作驱动结构， 以使第一吸合 结构沿第一预设方向朝向第二吸合结构运动， 待第一吸合结构运动至预设位置处时， 操作 驱动结构， 以使驱动结构处于停止运行状态。 之后， 给第一吸合结构通电， 以使第一吸合结 构对第二吸合结构进行磁性吸合。 0041 在本实施例中， 第一吸合结构40和第二吸合结构50均为一个， 第二吸合结构50沿 第一臂体30的延伸方向延伸， 以确保。

　　26、第一吸合结构40能够对第二吸合结构50进行磁性吸 合。 0042 在附图中未示出的其他实施方式中， 第一吸合结构为多个， 第二吸合结构为一个 或多个， 多个第一吸合结构与一个或多个第二吸合结构对应设置。 这样， 上述设置使得第一 吸合结构和第二吸合结构的个数及设置更加灵活， 降低了工作人员的劳动难度。 0043 具体地， 当需要机械臂暂停维护时， 给多个第一吸合结构均通电， 多个第一吸合结 构与一个或多个第二吸合结构磁性吸合， 以防止第一臂体相对于安装座发生运动。 0044 在附图中未示出的其他实施方式中， 第二吸合结构为多个， 第一吸合结构为一个 或多个， 多个第二吸合结构与一个或多个第一吸。

　　27、合结构对应设置。 这样， 上述设置使得第一 吸合结构和第二吸合结构的个数及设置更加灵活， 降低了工作人员的劳动难度。 0045 具体地， 当需要机械臂暂停维护时， 给一个或多个第一吸合结构均通电， 一个或多 个第一吸合结构与多个第二吸合结构磁性吸合， 以防止第一臂体相对于安装座发生运动。 0046 可选地， 当第一吸合结构40为多个时， 多个第一吸合结构40沿第一臂体30的延伸 方向和/或第二预设方向间隔设置。 其中， 第二预设方向与第一臂体30的延伸方向呈夹角设 置。 0047 如图1至图3所示， 机械臂还包括传动组件， 传动组件包括第一同步带轮71、 第二同 步带轮72及第一同步带73。 。

　　28、第一同步带73套设在第一同步带轮71和第二同步带轮72外， 第 说明书 4/6 页 7 CN 111844132 A 7 一同步带73与驱动装置20连接， 第一臂体30固定连接在第一同步带73的第一侧上， 第一同 步带73的第二侧与安装座10固定连接。 其中， 第一侧与第二侧相对设置。 这样， 驱动装置20 驱动第一同步带73运动， 第一同步带73带动第一同步带轮71和第二同步带轮72转动， 以使 得第一同步带73能够带动设置在其第一侧上的第一臂体30运动， 提升了第一臂体30的运动 可靠性。 0048 具体地， 机械臂还包括固定结构74。 其中， 第一臂体30通过固定结构74固定安装在 第一。

　　29、同步带73上， 进而提升了第一臂体30与第一同步带73的连接稳定性。 0049 如图2所示， 机械臂还包括第二臂体80和第二同步带75。 其中， 传动组件设置在第 二臂体80上。 第二臂体80固定连接在第二同步带75上， 驱动装置20与第二同步带75驱动连 接， 以驱动第二同步带75带动第二臂体80运动， 以使第一臂体30进行升降运动。 这样， 上述 设置确保驱动装置20能够通过第二臂体80驱动第一臂体30进行升降运动， 进而提升了机械 臂的运行可靠性。 0050 具体地， 第二同步带75的两端固定在第二臂体80上， 第二臂体80通过滑轨与安装 座10连接， 第一同步带73的部分第二侧与安装座。

　　30、10固定连接在预设位置处(该位置固定)， 固定结构74设置在第一同步带73的第一侧， 第一同步带73被第一同步带轮71和第二同步带 轮72张紧。 这样， 当驱动装置20运行时， 第二臂体80进行升降运动， 固定结构74相对于预设 位置等速运动， 那么第一臂体30也随着固定结构74进行升降运动， 确保机械臂能够正常运 行。 0051 第二同步带75。 其中， 第二同步带75与第一同步带73连接， 驱动装置20与第二同步 带75驱动连接， 以驱动第二同步带75带动第一同步带73运动。 这样， 驱动装置20驱动第二同 步带75运动， 以通过第二同步带75带动第一同步带73运转， 进而确保驱动装置20。

　　31、能够驱动 第一同步带73运转， 提升了机械臂的运行可靠性。 0052 从以上的描述中， 可以看出， 本发明上述的实施例实现了如下技术效果： 0053 当需要机械臂暂停维护时， 操作驱动装置和吸合组件， 以使驱动装置处于刹车制 动状态、 第一吸合结构与第二吸合结构相互吸合， 则吸合组件处于吸合状态， 无论驱动装置 是否制动失效， 均能够防止第一臂体相对于安装座运动而发生机械故障甚至造成安全事 故， 进而解决了现有技术中机械臂易发生机械故障的问题。 待机械臂完成维护后， 再次操作 驱动装置和吸合组件， 以使驱动装置处于驱动状态半岛体育机械、 第一吸合结构与第二吸合结构相互分 离， 则吸合组件处于分离状态， 便。

　　32、于驱动装置驱动第一臂体运动。 0054 显然， 上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有 其他实施例， 都应当属于本发明保护的范围。 0055 需要注意的是， 这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式， 而非意图限制根 据本申请的示例性实施方式。 如在这里所使用的， 除非上下文另外明确指出， 否则单数形式 也意图包括复数形式， 此外， 还应当理解的是， 当在本说明书中使用术语 “包含” 和/或 “包 括” 时， 其指明存在特征、 步骤、 工作、 器件、 组件和/或它们的组合。 0056。

　　33、 需要说明的是半岛体育机械， 本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语 “第一” 、“第 二” 等是用于区别类似的对象， 而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 应该理解这样使用 的数据在适当情况下可以互换， 以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示 说明书 5/6 页 8 CN 111844132 A 8 或描述的那些以外的顺序实施。 0057 以上所述仅为本发明的优选实施例而已， 并不用于限制本发明， 对于本领域的技 术人员来说， 本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内， 所作的任何修 改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。 说明书 6/6 页 9 CN 111844132 A 9 图1 说明书附图 1/3 页 10 CN 111844132 A 10 图2 说明书附图 2/3 页 11 CN 111844132 A 11 图3 说明书附图 3/3 页 12 CN 111844132 A 12 。