机械臂--半岛体育机械臂基本介绍

　　半岛体育机械6轴机械臂，3个主轴（基本轴）用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置，3个次轴（腕部轴）用以返回实现末端执行器的任意空间姿态。

　　大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系半岛体育机械， 而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 。

　　TCP 为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的返回中心半岛体育机械，安装工具后 TCP 点将发生改变半岛体育机械。