半岛体育机械苏州微创畅行申请机械臂协同模式重力补偿专利解决针对协作臂末端负载变更无法及时重力补偿问题

　　半岛体育机械金融界 2024 年 10 月 16 日消息，国家知识产权局信息显示，苏州微创畅行机器人有限公司申请一项名为“机械臂协同模式下的重力补偿方法及重力补偿系统”的专利半岛体育机械，公开号 CN 118769245 A半岛体育机械半岛体育机械，申请日期为 2024 年 7 月。

　　专利摘要显示，本发明提供一种机械臂协同模式下的重力补偿方法及重力补偿系统，重力补偿方法包括：S1：获取机械臂末端未安装负载时机械臂各关节的第一参数信息、以及机械臂末端安装负载后机械臂各关节的第二参数信息；S2：获取机械臂各关节当前的实时参数信息；S3：根据第一参数信息、第二参数信息和实时参数信息计算机械臂的力矩信息和/或运动信息；S4：根据机械臂的力矩信息和/或运动信息判断机械臂末端当前的负载拆装状态；S5：根据机械臂末端当前的负载拆装状态对机械臂进行重力补偿。本发明提供的机械臂协同模式下的重力补偿方法及重力补偿系统，可以解决现有技术中针对协作机械臂末端临时增加负载或负载变更时无法及时进行重力补偿的问题。