科大讯飞申请机械臂控制方法专利提高机械臂半岛体育的抓取成功率

　　半岛体育机械金融界2023年12月30日消息，据国家知识产权局公告，科大讯飞股份有限公司申请一项名为“机械臂控制方法、装置半岛体育机械、设备及存储介质“，公开号CN117301062A，申请日期为2023年10月。

　　专利摘要显示，本申请实施例公开了一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，在获得包含目标物体和待控制的机械臂的图像后，基于图像获得目标物体的点云数据，以及灵巧手的目标夹爪位姿，然后基于强化学习训练得到的电机控制模型直接对机械臂中的各个电机的输出扭矩进行多次调节，从而控制灵巧手逐步向目标物体移动，直至灵巧手到达目标夹爪位姿，且灵巧手不会碰到目标物体，在灵巧手到达目标夹爪位姿时，再触发灵巧手执行抓握动作，使得灵巧手抓住目标物体。本申请通过引入强化学习训练得到的电机控制模型直接对机械臂中的电机进行控制，不再调用优化算法先规划路径再对机械臂中的电机进行控制，从而提高对机械臂的控制精度，进而提高机械臂的抓取成功率。

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