智能机半岛体育机械械的进展

　　半岛体育机械智能机械的进展 结课小论文 题 目： 智能机械的进展 学 院： 机械与动力工程学院 专 业： 化工过程机械 学生姓名： 成 绩： ...

　　目： 智能机械的进展 学 院： 机械与动力工程学院 专 业： 化工过程机械 学生姓名： 成 绩： 年 3 月 10 日 结课小论文） I 摘 要 智能机械是机械发展的前沿领域,它的出现使机械发展的历史跨越了一座里程碑[1]。 智能机械就是在传统机械中加入智能系统，使其具有类似人的智能，与传统机械的区别 非常显著,有许多传统机械不具有的特性。由于是新兴事物,很多人对智能机械不是很了 解,因此简要的介绍一下智能机械的有关情况是十分有益的。本文列举了智能机械的几 种定义, 介绍了智能机械的某些应用, 阐释了制约其发展的瓶颈所在, 并对智能机械 的前景做出了展望。 关键词：智能机械 应用 展望 结课小论文） II Abstract Intelligent machinery is the forefront field of the machinery development in, It appears that the history of the development of mechanical across a landmark. Intelligent machinery and the traditional mechanical have very significant difference, there are many possess characteristics that traditional mechanical did not. Because is emerging things, a lot of people are not very understanding intelligent machinery, so brief introduce intelligent mechanical relevant information is very useful. This paper lists the intelligent mechanical several definitions, introduced some applications of the intelligent mechanical, explains the bottleneck is that limit it development, and looks forward to the future of the intelligent mechanical. Keywords: Intelligent mechanical Application Progress 结课小论文） III 目 录 摘 要 ................................................................................................................................. I Abstract ............................................................................................................................. II 1 绪论 .............................................................................................................................. 1 1.1 背景 ......................................................................................................................... 1 1.2 智能机械的定义 .................................................................................................... 1 2 智能机械的发展时期 .................................................................................................. 2 2.1 国外智能机械的发展 ............................................................................................. 2 2.2 国内智能机械的发展 ............................................................................................. 4 3 智能机械的原理 .......................................................................................................... 5 3.1 智能机械的组成 ..................................................................................................... 5 4 智能机械的应用 ........................................................................................................ 6 4.1 智能机械脚 ........................................................................................................... 6 4.2 农业机械智能化 .................................................................................................... 7 4.3 基于人工智能的机械系统多学科优化 ............................................................... 7 4.4 用于深潜救生艇水下对接的智能机械 手 ......................................................... 8 5 智能机械的发展瓶颈 ................................................................................................. 9 6 智能机械的发展前景 .............................................................................................. 10 结 论 ................................................................................................................................ 13 参考文献 .......................................................................................................................... 14 结课小论文） 1 1 绪论 1.1背景 1956年在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能 够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。“梦 想已经照进现实，智能机械时代开启了”。从工业、农业到服务业，从实验室、工厂到 寻常百姓家，从欧洲、美洲到亚洲，从深水世界到浩瀚太空，从教学研究到军事战场， 智能机器的触角已经伸向四面八方，成为人类社会中一道独特的科技风景线。 机械结构的振动、噪声、疲劳、损伤、断裂、破坏以及环境的自适应性，影响机械 及运载器的安全、可靠、舒适、节能、省料这是机械设计的主要问题。自有机械以来， 机械都是按照力学原理设计的，没有生命、没有智能，因此环境变化与人为因素会使机 械的运行难以预测，可能导致机械损坏，使人民生命财产受到严重威胁。为了尽可能保 证机械的运行安全，设计者往往采用保守设计，比如增大尺寸与重量，从而增加了能耗， 减小了机械的有效载荷。因此，为了减少上述不利影响，即减小尺寸与重量来降低能耗， 增加机械的有效载荷，必须对机械的构造做出重大改进，或者是附加一些设备（可以不 是机械或机构）。由此智能机械应运而生 [2] 。 1.2 智能机械的定义 关于智能机械的定义，不同学者有不同的看法。如科学家认为，只有按人脑的工作 方式工作的机器才能称为智能机器；而工程师则认为，不管智能实现的途径是什么，只 要机器有人脑的某些功能，就能称为智能机器。当前，为了促进智能机械的研究与发展， 我们只能采用工程师的观点，即只要求该机械具有某些人类的智能，而不管其实现的途 径是什么。从这一基本观点出发，我们可以认为具有下列特征之一的系统就应称为智能 机械。 (1) 多信息感知与融合； (2) 知识表达、获取、存储和处理(主要是识别、推理与决策)； 结课小论文） 2 (3) 联想记忆； (4) 自治控制，即自相似、自学习、自适应、自组织、自维护； (5) 容错。 其实，智能机械的另一个通常叫法是机器人。当然，就智能的高级形态而言，还有 信念、意图、喜爱、厌恶、诚挚、承诺等理性和情感的因素，这在当前“人为”的智能 机械系统中还难以达到 [3] 。 表 1 智能机械的种类及主要用途 种类 主要用途 工业机器人 弧焊机器人，点焊机器人，装配机器人，喷涂机器人，搬运机器人， 抛光机器人，切割机器人，数控机器人； 农业机器人 嫁接机器人，采摘机器人，移栽机器人，施肥机器人，喷药机器人， 除草机器人，收割机器人，果实分拣机器人，自动挤奶机器人 服务机器人 礼仪接待机器人，医用辅助机器人，助残机器人（道盲），清洗机器 人，建筑机器人 特种机器人 排爆机器人，水下机器人，空间机器人，微型机器人 拟人机器人 模仿人的动作、表情，一定智能 2 智能机械的发展时期 2.1国外智能机械的发展 1952年，美国帕森斯公司制成第一台数字控制机床，1962年，美国本迪克斯公司 首次在数控铣床上实现最佳控制（ACO）。1967年，美国的福克斯首次提出机构最优化概 念，英国莫林斯公司根据威廉森提出的柔性 制造系统的基本概念研制出“系统 24”半岛体育机械。 1976 年，日本发那科公司首次展出有四台加工中心和一台工业机器人组成的柔性制造 单元。而这一时期，最重要的发明无疑是电脑，电脑的出现并运用到生产中，是机械的 生产效率，精确度提高到了一个前所未有的高度。 结课小论文） 3 20 世纪 80 年代以来，智能机械的研究活动越来越受到重视。为了提示智能的有关 原理，研究者们相继对问题求解、博弈、定理证明、程序设计、机器视觉、自然语言理 解等领域的课题进行了深入研究。 美国是现代智能机械的诞生地，早在 1962年就研制出世界上第一台工业智能机械， 比起号称智能机械王国的日本起步至少要早五六年半岛体育机械。经过 30 多年的发展，美国现已 成为世界上的智能机械强国之一，基础雄厚，技术先进。综观它的发展史，道路是曲折 的，不平坦的。由于美国政府从 60年代到 70年代中的十几年期间，并没有把工业智能 机械列入重点发展项目，只是在几所大学和少数公司开展了一些研究工作。对于企业来 说，在只看到眼前利益，政府又无财政支持的情况下，宁愿错过良机，固守在使用刚性 自动化装置上，也不愿冒着风险，去应用或制造智能机械。加上，当时美国失业率高达 6.65％，政府担心发展智能机械会造成更多人失业，因此不予投资，也不组织研制智能 机械，这不能不说是美国政府的战 略决策错误。70 年代后期，美国政府和企业界虽有 所重视，但在技术路线上仍把重点 放在研究智能机械软件及军事、宇宙、海洋、核工 程等特殊领域的高级智能机械的开发上，致使日本的工业智能机械后来居上，并在工业 生产的应用上及智能机械制造业上很快超过了美国，产品在国际市场上形成了较强的竞 争力。进入 80年代之后半岛体育机械，美国才感到形势紧迫，政府和企业界才对智能机械 真正重视 起来，政策上也有所体现，一方面鼓励工业界发展和应用智能机械，另一方面制订计划、 提高投资，增加智能机械的研究经费，把智能机械看成美国再次工业化的特征，使美国 的智能机械迅速发展。80年代中后期，随着各大厂家应用智能机械的技术日臻成熟，第 一代智能机械的技术性能越来越满足不了实际需要，美国开始生产带有视觉、力觉的第 二代智能机械并很快占领了美国 60％的智能机械市场。尽管美国在智能上走过一条重视 理论研究，忽视应用开发研究的曲折道路，但是美国的智能机械技术在国际上仍一直处 于领先地位。其技术全面、先进，适应性也很强具体表现在： （1）性能可靠，功能全面，精确度高； （2）智能机械语言研究发展较快，语言类型多、应用广，水平高居世界之首； （3）智能技术发展快，其视觉、触觉等人工智能技术已在航天、汽车工业中广 泛应用； （4）高智能、高难度的军用智能机械、太空智能机械等发展迅速，主要用于扫 结课小论文） 4 雷、布雷、侦察、站岗及太空探测方面 [4-6] 。 2.2国内智能机械的发展 我国已在“七五”计划中把智能机械列人国家重点科研规划内容，拨巨款在沈阳建 立了全国第一个智能机械研究示范工程，全面展开了智能机械基础理论与基础元器件研 究。十几年来，相继研制出示教再 型的搬运、点焊、弧焊、喷漆、装配等门类齐全的 工业智能机械及水下作业、军用和特种智能机械。目前，示教再现型智能机械技术已基 本成熟，并在工厂中推广应用。我国自行生产的智能机械喷漆流水线在长春第一汽车厂 图 1 焊接机器人 及东风汽车厂投入运行。1986年 3月开始的国家 863高科技发展规划已列入研究、开发 智能智能机械的内容。就目前来看，我们应从生产和应用的角度出发，结合我国国情， 加快生产结构简单、成本低廉的实用型智能机械和某些特种智能机械。社会主义制度的 优越性决定了智能机械能够充分发挥其长处。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生 产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的 发展做出卓越的贡献 [4-6] 。 结课小论文） 5 3 智能机械的原理 3.1智能机械的组成 智能机械是相对于传统机械定义的，下面具体说说对智能机械的解读：智能机械， 就是在机体中嵌入或者黏贴传感器和制动器，并具有对制动器有控制作用的控制装置， 从而能感知外界环境的变化以及自身的实际状态，并能通过自身的感知做出判断、发出 指令、执行和完成动作，实现动态或在线状态下的自动

　　、自诊断、自监控、自修复 以及自适应等多种功能。下面列出三种对智能机械所具有的基本结构的解读： 智能结构，就是在基体中嵌人或粘贴传感器和致动器，并具有对致动器有控制作用 的控制装置，从而能感知外界环境的变化及自身的实际状态，并能通过自身的感知，做 出判断，发出指令，执行和完成动作，实现动态或在线状态下的自检测、自诊断、自监 控、自修复及自适应等多种功能。 智能机械和结构主要由驱动元件、传感元件、信息处理方法和控制系统等组成，目 前的应用主要是在智能控制、智能诊断和智能修复等方面，尤其是在减振降噪，智能机 械结构，智能表层结构特性控制，智能自适应机械等方面的研究很活跃； 传感器、致动器和控制器是智能机械结构重要的三个组成部分。传感器要求具有高 度感受结构力学状态的能力，能够将应变或位移直接转换成电信号输出，它担负着感知 外界环境变化，收集外界信息的任务。用作传感器有光纤传感器、电阻应变片传感器、 压电材料传感器等。致动器的功能是执行信息处理单元发出的控制指令，并按照规定的 方式对外界或内部状态与特性变化做出合理的反应，能直接将控制器输出的电信号转变 为结构的应变或位移，具有改变智能结构形状、刚度、位置、固有频率、阻尼及其它机 械特性的能力。致动器有压电材料致动器、电致伸缩材料致动器、磁致伸缩材料致动器、 形状记忆合金致动器、电流变体致动器等。控制器是智能结构的神经中枢，智能结构的 控制器集成于结构之中，其控制对象是结构本身。控制器应具有很强的鲁棒性、实时性 和在线性。 可以看出，智能机械与传统机械的区别非常显著，有许多传统机械不具有的某些特 性。而恰恰是这些特性使智能机械在高科技领域中占有一席之地，成为众人瞩目的焦点。 智能机械是机械发展的前沿领域，可以说智能机械的出现使机械发展的历史跨越了一座 结课小论文） 6 里程碑 [7] 。 4 智能机械的应用 为了具体说明国内外智能机械的研究现状 , 下面具体举一些例子。 通过 这些例 子使读者了解什么是智能机械、智能机械大致有哪几类、智能机械在 现阶段的应用有哪些等等。 4.1 智能机械脚 美国麻省理工学院的科学家休·赫尔和他的研究小组发明了全球第一只 智能机械脚。传统的假脚只能在人走路的时候提供一种被动的弹簧反应 ,它们 图2 世界上第一个智能机械脚踝 迫使截肢病 人呈现一种不自然的步态 , 而且要比正常 人在走路时多消耗 30% 的能量。而这种机械脚重量轻、 行动灵活 , 它有肌腱一样的 弹簧 , 可将使用者 向前移动时产生的动力 储存在弹簧中 , 然后在使用者做抬脚动作 时将其释 放。机械脚上安装的电动机可推动使用者向前自然移动。此外 , 机械脚内还 装有一个微型电脑 , 可以对使用者的行 动进行预测和计算 , 让机械脚做出合 理的 反应 , 使使用者能够以一种更自然更舒适 的方式行走或奔跑 , 这是传统 的假肢所做 不到的 [8] 。 结课小论文） 7 4.2 农业机械智能化 英国科学家研制出一种激光拖拉机 ,利用激光计算机导航装置 , 不仅 能够准确 无误地测定其所在位置及其运行方向 ,使误差不超过 25厘米 ,而 且能够根据送人农 场计算机中的电子图表 ,查出该处土地的湿度、化学成 分、排水沟位置和其他一些特点 ,并能够准确计算出最佳种植

　　及所需种 子、肥料和农药数量等。只需一人在室内荧屏前便可操纵多台激光拖拉机 耕作 ,耕作速度快 ,且可减少种子、化肥和农药消耗 ,可节约生产成本 50%, 提高作物产量 20%。 法国科学家开发出的一种摘苹果机器人 ,能够辨出苹果是否成熟 , 摘一 只苹果仅需 6秒钟的时间 ,比人工节省一半时间。美国科学家还发明了一种 采蘑菇的机器人 ,可按蘑菇伞最小直径进行采摘 ,平均每 6秒钟采摘一个蘑 菇 ,还不会使蘑菇受损 [9] 。 图 3 智能果蔬采摘机 4.3 基于人工智能的机械系统多学科优化 作 为 人 工 智 能 科 学 和 认 知 科 学 领 域 的 最 新 发 展 , 计 算 智 能 (Computational Intelligence,简称 CI)如今正日益受到重视 , 它包括人 工 神 经 网 络 (Artificial NeuralNetwork, 简 称 ANN) 、 模 糊 系 统 (Fuzzy System, 简称 FS) 、 进化计算 (Evolutionary Computation, 结课小论文） 8 简称 EC)和专 家系统 (Expert System,简称 ES)等 ,这些新 方法的优越性 给复杂机械系统多学科优化 设计的发展带来了可能。人工神经网络具 有 拟人化的智能特性 , 不需要精确的数学模型，很适合多学科优化中经验 强、信息不足等特点 , 训练成功后的 ANN具有自学习能力和并行计算能力 , 且推理速度快 , 有联想功能 ,能滤去输入的噪声 ,但缺乏透明性 ,不能解释 推理过程 ;而专家系统有明确的知识表示和解释推理过程 , 但不能从实例 中学习 ,知识获取十分困难。因此 ,在多学科优化中 , 将人工神经网络、专 家系统、模糊决策等人工智能技术结合起来 , 构成互补系统,可以取长补短, 克服目前难以处理的混合(离散)变量优化问题、对不同问题适应性差、难以 进行方案优选等优化方法的不足 [10] 。 4.4 用于深潜救生艇水下对接的智能机械 手 用于深潜救生艇水下对接的智能机械手拥有开合和缓冲、手臂主动伸缩 和被动 柔顺等功能 , 在深潜救生艇水下对接过程 中 , 四只机械手通过自主 作业和上位机的 协调控制,完成与失事艇目标环的初联接、 救生艇对接裙与 失事艇对接平台的自动对中和精确对接等作业。机械手的主动伸缩和被动柔 顺功能 , 为协调控制机械手、 实 现对接创造了条件 ; 机械手的缓冲和柔顺 功能,可以保护机械手、缓冲惯性力,避免 机械手因冲击而损坏。该智能机 械手能够 在失事艇有纵横倾的条件下 , 完成救生艇 与失事艇的对接 [11] 。 图4 智能水下机器 结课小论文） 9 5 智能机械的发展瓶颈 虽然智能机械有非常广泛的应用范围与无可限量的发展前景 , 但由于 它是新兴 的学科门类, 因此也具有一些软肋。 首先 , 成本高昂。 智能机械由于采用 了大量高科技元件,制作成本比较高, 而且其组装工艺的愈加精湛也会使其成本增 高。 这大大的限制了智能机 械的应用范 围 , 影响了智能机械的推广普及。难以形 成规模化生产 , 就无法 创造规模化效益。 而且,由于智能机械自动化程度很高,依靠 人力监管其运 作不仅效率低而且不符合智 能机械的发展趋势。然而由于智能机械一 般自 成体系 , 很难用一种统一的应用软件 加以管理,往往是一套设备配一种软件, 所 以设计制作成本很高。因此 , 智能机械往 往是企业为了宣扬其品牌而作的 一桩“赔 本买卖 ”。 也就是说 , 智能机械本身不赚 钱,甚至入不敷出的,但由 此产生的品牌效应可以使企业在其他产品的销售上取得好 的业绩 , 这本身 也影响了智能机械的普及 与推广。 其次,较易损坏。智能机械系统庞大 , 各部件本身精密细致,连接精巧繁 多,因此对于一部智能机械来说出一个小错误的概率是比较高的,这个错误 无论大小,总会对整个机械的运行情况有影响,因此智能机械 在实际应用中的 表现不能达到像传统机械那样的经久耐用,换言之,使用寿命不高。 再次,维 修困难。智能机械种类繁多, 形态各异,驱动软件与设备各不相同,缺乏 统一 的

　　。 一旦某个零件失效 , 基本上 只能去找原配厂家。无法做到生产规格 的 规范化,就无法形成产品的共通性,相应配套产品(比如替换零件)的研制 就会比较困 难,生产这类产品的厂家就会比较少 ,直接 的后果就是很难找 到可以替换的零件 , 这也影响了智能机械的推广应用。 针对上述不足 , 应采 取有效措施以减 小或消除不利的因素 , 发挥优势因素。具体来说 , 可以在全 社会各公司募集高科技 元件,即帮助企业提高其声名,也能节省成本费用。清 华大学建筑系节能楼就是广泛接受各大公司的捐赠 , 使每平米成本较常 规 节能楼大幅降低。如果把一座楼比做一个超大型智能机械 , 那么从理论上讲 这种 做法是可行的。另外,还应该统一规范,例如在某类机械中统一接口、电 结课小论文） 10 源参数等, 这样可以在一定程度上解决零件不匹配的问题 [3] 。 6 智能机械的发展前景 6.1 前景展望 由前面的几个例子可以看出 , 智能机 械(相对于传统机械)的发展有以 下几个趋势 : 柔性化 ——使工艺装备与工艺路线能 适用于生产各种产品的需 要 , 能适用于迅 速更换工艺、更换产品的需要 ; 灵捷化——使生产推向市场 准备时间缩为最短 , 使 机械制造厂机制能灵活转向 ; 智能化—— 柔性自动 化的重要组成部分 , 它是柔性自 动化的新发展和延伸 ; 信息化——机械制 造 业将不再是由物质和能量借助于信息的力量生产出价值 , 而是由信息借助于 物质 和能量的力量生产出价值。 智能机械可能还会向以下几个方面发展：模糊处理、并行化、神经网络和机器情感。 目前，智能机械的推理功能已获突破，学习及联想功能正在研究之中。下一步就是模仿 人类右脑的模糊处理功能和整个大脑的并行化处理功能。人工神经网络是未来智能机械 应用的新领域，未来智能计算机的构成，可能就是作为主机的冯·诺依曼机与作为智能 外围的人工神经网络的结合。研究表明：情感是智能的一部分，而不是与智能相分离的， 因此智能机械领域的下一个突破可能在于赋予 计算机情感能力。情感能力对于计算机 与人的自然交往至关重要。智能机械一直处于计算机技术的前沿，智能机械研究的理论 和发现在很大程度上将决定计算机技术的发展方向。由于计算机芯片的微型化已接近极 限。人们越来越寄希望于全新的计算机技术能够带动智能机械的发展。 随着科学技术的深入发展，降低能耗、保护环境、高精度、高性能的各类机械产品 将不断涌现，微型机械将会普及应用。21 世纪的机械发展方向主要表现： 以太阳能和核能为代表的没有污染的动力机械将会出现， 并投入使用。 燃氢发动 机驱动的汽车将会行驶在公路上。 载人航天技术更加成熟，人类乘坐宇宙飞船登陆火星、月球和其他星球，甚至可以 实现太空旅行和其他星球居住。 结课小论文） 11 图 5 特种智能机械 高精度、高效率的自动机床、加工中心更加普及， CAD/CAPP/CAM 系统更加完善， 彻底实现无图纸加工。机械制造业将摆脱传统的设计、制作观念。 微型机械将会应用到医疗和军事领域，人工智能机械将会大量出现。 绿色机械（不污染环境的报废机械又称为绿色机械）将会取代传统机械，设计方法 智能化，大量工程设计软件取代人工设计与计算过程。 民用生活机械进入家庭，兵器更加先进， 非金属材料和复合材料在机器中的应 用日益广泛。 尽管智能机械与传统机械相比有一些不足之处 , 但这并不影响智能机 械的发展 步伐 , 反而会促进智能机械的发展。认识到不足是好事 , 因为这至 少为我们指明了 前进的方向。 不足越多 , 说明改进的潜力 越大。作为非传统 的机械 , 在日新月异的 电子设备的支持下 , 智能机械一定会逐步 取代传统机 械,占领机械市场,并在大部分领域得到广泛的应用。 然而,虽然前途一片光明,但道路并不平坦。要实现上述宏图伟业 , 还需 从脚下 做起。具体地讲,就是逐步降低生产成本, 最终降到与传统机械持平或 更低 ; 增加设 备系统运行的稳定性 , 在不增加或只增加 小幅成本的前提下尽 量使用先进工艺制 作、安装、连接零件;编写运用功能强大的专业机械软件 , 进 一步提高智能机械的使 用效率,防范预警可能发生的风险,合理安 排智能机 械的运作;统一制订行业规范,鼓励配套增值零件的生产,等等。 智能机械是时代发展的产物 , 不以个 人意志为转移 , 其强大的生命力 结课小论文） 12 决定了它 不可能因为一些不足而停止发展 , 其改进 与普及是大势所趋。希望在 各企业、学校、研究机构的共同努力下 , 智能机械能够得 到更长远的发展 , 为 人类的文明进步做出 更大的贡献。总之，未来的智能机械在能源、材料、加工制 作、操纵与控制等都会发生很大变革。未来机械的种类更加繁多，性能更加优良，将会 使人类生活更加美好！ [3] [12] 结课小论文） 13 结 论 在传统的机械领域，智能机械经过诞生、成长、成熟后，已经成为不可缺少的核心 自动化装备，目前世界上约有近百万台智能机械正在各种生产现场工作，上至太空舱、 宇宙飞船、月球探险，下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务，智能机械的应用 已拓展到社会经济发展的诸多领域。 科学技术的不断进步，推到着智能机械的不断发展和完善，智能机械的发展和广泛 应用，又促进了人民的生活改善，推动着生产力的提高和进步。 结课小论文） 14 参考文献 [1]韩建海编著.工业机器人.华中科技大学出版社.2009.9 [2]将刚、龚迪琛、蔡勇等编著.工业机器人.西南交通大学出版社.2011.1 [3] 邱挺. 智能机械的现状、不足及发展趋势[ J ].科技创新导报， 2009（22）：241-242. [4] 周济. 中国机械工程教育现状和未来发展方略[ C ]. 北京:2006国际机械工程教育 大会, 2006-03-31: 04-04. [5] 徐匡迪. 2020中国工程师展望[ C ]. 北京: 2006国际机械工程教育大会, 2006-03-31: 04-04. [6] StephenW Director. The engineer of 2020: motivating curricula change[ C ]. Beijing,international mechanical engineering education conference, 2006-03-31: 04-04. [7]朱剑英.机械工程智能化的发展趋势.论坛，2003.5:17-20 [8]徐娜.智能机械脚让截肢者步态更自然[N].大众科技报,2007-08-02,A04. [9]韦伟.农机智能化现状[J].世界发明,2002(05):11. [10]胡迎春,陈树勋.基于人工智能的机械系统多学科优化探讨[J].现代制造工程,2004 年 05 期:11-13. [11]孟婥,孟庆鑫.用于深潜救生艇水下对接的智能机械手[A].第一届国际机械工程学 术会议:449-450. [12] Andrew Ives. Engineers the 2020 saviors[ C ]. Beijing: 2006 International Mechanical Engineering Education Conference, 2006-03-31: 04.

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