半岛体育机械机械臂结构_

　　半岛体育机械 手臂是支承手腕的部件，设计时不仅 要考虑抓取物体的重量或携带工具的 重量，还要考虑运动时的动载荷及转 动惯性。

　　此前半岛体育机械，世博轴顶部的索膜结构也已完工。建设者 总共安装了块巨大的白色膜布，面积达平方米。如此 巨大的膜布厚度仅为毫米，但其设计张拉力每米达吨， 是当今世界强度最高的膜材。

　　世博轴是一个由商业服务、餐饮、会展服务等多 功能组成的大型商业、交通综合体。长度大约为米， 宽约米，跨越条城市道路，联系个街区，连通个轨道 交通站。在世博轴设置个阳光谷，考虑的是把阳光和 空气引入地下半岛体育机械，“降低”建筑密度。此外，世博轴还 引入黄浦江水作冷热源，用全生态绿色节能技术营造 舒适宜人的室内环境。

　　及连杆传动机构等。  曲柄滑块机构：  假设滑块是主动件，当滑块沿一定的导轨移动

　　时，可以推动曲柄做摆动或圆周运动。  典型机构：  液压缸—连杆回转机构：  齿轮驱动回转机构：

　　 为提高机器人的运动速度，要尽量减 少臂部运动部分的重量，以减少整个 手臂对回转轴的转动惯量。

　　 臂部的安装形式和位置不仅关系到机 器人的强度、刚度和承载能力，而且 还直接影响到机器人的外观。

　　 臂部由三个相互 正交的移动副组 成。带动腕部分 别沿、、三个坐 标轴的方向作直 线移动。结构简 单，运动位置精 度高。但所占空 间较大，工作范 围相对较小。

　　 为了防止臂部在运动过程中产生过大 的变形，手臂的截面形状要合理选择。

　　 工字型截面的弯曲刚度一般比圆截 面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度 都比实心轴大得多。

　　、其它参数如截面积、单位 长度的理论质量、截面静力 矩等可查相应的设计手册。

　　 臂部由一个转 动副和两个移 动副组成。相 对来说，所占 空间较小，工 作范围较大， 应用较广泛。

　　 由动力型旋转关节 和前、下两臂组成。 关节型机器人以臂 部各相邻部件的相 对角位移为运动坐 标。动作灵活，所 占空间小，工作范 围大，能在狭窄空 间内饶过各种障碍 物。

　　连接世博中国馆、主题馆、世博中心、演艺中心的世博轴今天上午完成了主体 结构施工。上海建工机施公司董事长张立新透露，在个形如喇叭、距地米高空 的阳光谷的施工中，机施公司动用了机器人，焊接了个节点。

　　作为世博轴的最大亮点，个阳光谷尺寸不一、间距不一、形状也不完全一样。 阳光谷的基本构建为方形钢管，几根钢管连接于同一点，称为“节点”。机施 公司副总工程师陈晓明表示半岛体育机械，阳光谷施工中采用的机器人，外形根据施工环境 而改变，“编制程序后，给机器人发指令，随后机器人开始做动作。”目前， 这一套机器人施工技术，已纳入国家计划。

　　 存在的运动型式：  机身的旋转运动；  肩关节和肘关节的摆动；  腕关节的俯仰和旋转运动；  各运动的协调：  称为轴关节型机器人。

　　、其它参数如截面积、单 位长度的理论质量、截面 静力矩等可查相应的设计 手册。

　　 为防止手臂在直线运动中，沿运动轴 线发生相对转动，应设置导向装置。 同时要采用一定形式的缓冲措施。

　　 常见方式：  行程小时：采用油缸或汽缸直接驱动；  当行程较大时：可采用油缸或汽缸驱

　　动齿条传动的倍增机构或采用步进电 机或伺服电机驱动，并通过丝杆螺母 来转换为直线运动。  典型结构：  油缸驱动的手臂伸缩运动结构  电机驱动的丝杆螺母直线运动结构

　　 各运动的实现：  腕部的旋转：  电机→减速器→链轮副→锥齿轮副→旋转运动  腕部俯仰：  电机→减速器→链轮副→俯仰运动  肘关节摆动：  电机→两级同步带传动、′→减速器→肘关节摆

　　1、设计一种机器人小臂相对于大 臂的直线运动的运动方案，动力源 为电机驱动，用示意图表达。