机械臂技术1-半岛体育机械全栈浅析

　　半岛体育机械，从应用、整体架构、核心算法半岛体育机械、核心零部件、到核心零部件的技术实现有一个整体的介绍，是自己所学知识的一个归纳，也希望帮助感兴趣的同学，能快速对机械臂有一个整体的认识。

　　本文是本系列第一篇，主要介绍机器人技术的学习和开发资源，以及核心零部件，将按照以下顺序陈述：

　　机器人学的基本理论学习和详细的推导，建议参考John J.Craig的机器人学导论。

　　Orocos 的KDL机器人运动学动力学库非常强大半岛体育机械，C++写成，全开源半岛体育机械，可以用于实际项目。但是其逆解采用的是数值解，速度较慢，建议将逆解部分替换成自己的函数，比如通过OpenRave中的IKfast生成逆解函数，或者自己写逆解函数（推荐）。

　　Reflexxes Motion Library，C++写成，实现了在线轨迹生成，支持多轴时间同步和多轴相位同步，但开源的版本仅支持二阶连续（即加速度不连续），四阶连续（Jerk连续）的版本需要联系官方授权。