半岛体育机械瑞士联邦理工学院开发出双模态机械臂手可以和臂分离 扩大抓取范围

　　半岛体育机械瑞士洛桑联邦理工学院（EPFL）的研究人员开发了一种可移动的手，它可以从机器臂上分离并自行爬行，以抓取物体，从而扩大机器人手臂的活动范围。这项研究最近在国际机器人与自动化大会（ICRA）上公布，并发表在《IEEE光谱》杂志上。

　　由于力量和速度，机器人手臂通常被永久地固定在地板或其他结构上以增加稳定性，这限制了其抓取范围。瑞士洛桑联邦理工学院（EPFL）学习算法与系统实验室（LASA）的研究目标是开发一种双模态机器人手，以扩大其抓取能力，包括偶尔与机器人臂分离的能力。

　　机器人手通常只有一个目标：抓住东西。为了设计出能够像电影《亚当斯一家》中的小东西一样自主爬行的机器人手，研究人员利用遗传算法(依赖于自然选择和进化等生物技巧)和MuJoCo物理模拟器生成并优化了基本设计，并通过迭代测试了其实用性。

　　该算法和模拟帮助研究人员确定了所需的关节手指数量和位置，结果发现需要五个关节手指，其布局与人类手部类似。该机器人手腕处还使用了磁性连接器，使其能够自主地与手臂连接和断开。

　　机械臂的手指可以向两个方向弯曲，这样它可以用其中一些手指拿起物体，而其余的则作为小小的腿来使用。这种设计在将手安装在机器人手臂上时也扩大了其用途半岛体育机械。它可以同时拿起多个物体，而不必扭曲手臂来重新定位未使用的手指。

　　这只手的尺寸也比像波士顿动力公司（Boston Dynamics）的Spot机器狗小得多。Spot机器狗可以自由地用四条腿移动，已经配备了自己的机械臂和抓取器半岛体育机械半岛体育机械，但如果有一个可以独立操作的灵活的手，它就能更好地探索或分析Spot机器狗无法进入的区域。